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        1. 機器人通過輸送帶上料的模擬仿真方法介紹

          發布時間:2021-3-19 發布人:管理員
          上一期為大家介紹了在ROBOGUIDE軟件中輸送帶輸送物料虛擬仿真的操作方法,本期再來為大家介紹一下機器人輸送帶上料并實現物料輸送仿真的操作方法。
          機器人上料其實就是搬運工藝眾多表現形式中的一種,配合輸送帶運行的上料也是現實中非常常見的一種應用。
          在ROBOGUIDE軟件中機器人配合輸送帶的上料仿真要比純固定式工作臺上料略微復雜一些,因為這種應用中輸送帶也是動態的。對于這一類仿真最主要的是各個工藝段之間的相互配合。
          輸送帶上料可以劃分為機器人抓取物料、機器人輸送帶放置物料、輸送帶輸送物料三個大的工藝段。其中,輸送帶輸送物料工藝已經在上一期的《ROBOGUIDE軟件:機器人產線輸送帶輸送物料虛擬仿真操作》文章中發布過,而機器人抓取物料、機器人輸送帶放置物料以及各個工藝段之間的相互配合將在本期中詳細介紹。
          托盤物料配置
          以上一期創建的仿真項目為基礎,從ROBOGUIDE軟件自帶模型庫中添加“Mesh_Pallet03”作為物料托盤,并將其擺放到合適位置處。
          在物料托盤屬性配置對話框的“Parts”選項卡中鼠標點選“Part1”,將其作為托盤物料。
          在Part Offset功能區中設置物料在托盤上的擺放位置與角度,如本例中設置(X,Y,Z,W,P,R)=(0,0,0,180,0,0)。物料角度最好設定為與機器人的TCP坐標角度保持一致,這樣在示教編程時可以直接使用“Move To”功能直接移動機器人到物料擺放的位置。
          點選“Visible at Teach Time”與“Visible at Run Time”兩個功能選項,使物料在示教編程與仿真運行開始時均顯示。
          設置完成后物料托盤在機器人工作站中的位置如下圖所示,物料被放置在托盤上,其擺放角度與機器人TCP坐標姿態保持一致。
          在“Simulation”選項卡中的Part Simulation功能區中,鼠標點選“Allow part to be picked”選項,并在“Create Delay”后的輸入框中輸入3sec。此功能配置的含義是仿真時允許物料被抓取,并且在物料抓取3sec后再自動創建一個物料。
          機器人工具物料配置
          同樣的方法,在機器人工具屬性對話框的“Parts”選項卡中設置“Part1”作為機器人工具抓取與放置的物料。
          物料在機器人工具上的位置設定在TCP原點位置處,角度與TCP坐標的各坐標軸方向保持一致。
          取消選擇“Visible at Teach Time”與“Visible at Run Time”兩個功能選項,使物料在示教編程與仿真運行開始時均不可見。
          輸送帶物料配置
          輸送帶上物料已經擺放完畢,擺放的詳細方法可以查看上一期發布的文章《ROBOGUIDE軟件:機器人產線輸送帶輸送物料虛擬仿真操作》。
          在輸送帶的Link1屬性設置對話框的“Parts”選項卡中取消選擇“Visible at Teach Time”與“Visible at Run Time”兩個功能選項,也使物料在示教編程與仿真運行開始時均不可見。
          在“Simulation”選項卡的“Part Simulation”功能區中鼠標點選“Allow part to be placed”選項,并在“Destroy Delay”后的輸入框中輸入4sec。此選項卡中屬性設定含義為仿真運行時允許機器人將物料放置在輸送帶上,并且放置的物料將在4sec后自動銷毀。
          設置物料自動銷毀時間參數時一定要考慮物料在輸送帶上的運行時間,確保自動銷毀延時大于其在輸送帶上的運行時間,否則會出現物料在輸送帶上未輸送到指定位置就被自動銷毀。
          機器人示教編程
          ROBOGUIDE軟件中機器人輸送帶上料工藝應用虛擬仿真需要編寫兩種類型的示教程序,一種是仿真運行程序,用于實現虛擬仿真中的物料抓取與放置控制,它是在仿真編輯器中編寫的,這種程序只能在仿真軟件中使用,不能直接控制真實的機器人;另一種是機器人運行程序,也就是在虛擬示教器中編寫的機器人示教程序,這種程序既可以在仿真軟件中使用也可以直接控制真實的機器人。
          在仿真程序編輯器中創建機器人抓取物料的仿真程序Pick,程序內容為從物料托盤上抓取物料到機器人吸盤工具上。
          同樣的方法,在仿真程序編輯器中創建機器人放置物料的仿真程序Drop,程序內容為將物料從機器人吸盤工具上拆除,并將其放置到輸送帶上。
          在虛擬示教器中編寫機器人物料抓取放置運動程序與輸送帶運行控制程序,然后使用FOR循環指令控制機器人程序循環執行三次,也就是控制機器人向輸送帶上料仿真運行三次。完整的機器人運行程序代碼如下圖所示。
          仿真運行
          左側項目瀏覽樹中選擇編寫好的機器人示教程序,然后點擊“Cycle Start”命令按鈕,可以看到機器人從托盤上抓取物料后將其放置到輸送帶上,在相應的延時后物料托盤上重新生成新的工件;輸送帶將物料輸送到指定位置處,物料到位后在相應的延時后自動銷毀。如此循環往復運行三次后仿真結束,仿真運行效果如下方動態圖所示。
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